Linux CNC: Управление роботом-манипулятором с помощью открытой операционной системы. Инженер

системы можно создать эффективную и гибкую систему управления роботом-манипулятором, которая будет соответствовать современным требованиям промышленности и научных исследований.

      **Задачи книги**

      Для достижения нашей основной цели мы поставили перед собой следующие задачи:

      1. **Изучение основ Linux**: Мы хотим познакомить читателей с основными понятиями и командами операционной системы Linux, чтобы они могли легко ориентироваться в системе и использовать ее для управления роботом-манипулятором.

      2. **Описание архитектуры робота-манипулятора**: Мы рассмотрим архитектуру робота-манипулятора и его компоненты, чтобы читатели могли понять, как работает робот и как его можно управлять с помощью Linux.

      3. **Настройка и конфигурация системы**: Мы покажем, как настроить и конфигурировать систему управления роботом-манипулятором на основе Linux, чтобы она соответствовала конкретным требованиям и задачам.

      4. **Программирование и разработка приложений**: Мы рассмотрим языки программирования и инструменты, которые можно использовать для разработки приложений для робота-манипулятора, и покажем, как создать эффективные и гибкие программы для управления роботом.

      5. **Примеры и кейсы**: Мы приведем примеры и кейсы, в которых показано, как использовать Linux для управления роботом-манипулятором в различных областях, таких как промышленность, научные исследования и образование.

      **Вывод**

      В этой главе мы определили цели и задачи нашей книги. Мы хотим предоставить читателям полное и подробное руководство по использованию операционной системы Linux для управления роботами-манипуляторами. С помощью этой книги читатели смогут изучить основы Linux, понять архитектуру робота-манипулятора, настроить и конфигурировать систему управления, разработать приложения и использовать Linux для управления роботом-манипулятором в различных областях. В следующих главах мы более подробно рассмотрим каждую из этих задач и покажем, как использовать Linux для управления роботом-манипулятором.

      Глава 2. **Основы Linux CNC

      2.1. История и развитие Linux CNC

      В мире промышленной автоматизации и робототехники Linux CNC занимает особое место как открытая операционная система, позволяющая управлять роботами-манипуляторами с высокой точностью и гибкостью. Но как же появилась эта система, и как она развивалась со временем?

      **Рождение Linux CNC**

      История Linux CNC начинается в конце 1990-х годов, когда группа энтузиастов и разработчиков начала работать над созданием открытой операционной системы для управления промышленным оборудованием. В то время большинство промышленных систем управления были закрытыми и дорогими, что ограничивало возможности небольших предприятий и индивидуальных разработчиков.

      Первая версия Linux CNC была выпущена в 2001 году и была основана на ядре Linux 2.4. Эта версия уже включала в себя базовые функции управления промышленным оборудованием, такие как поддержка шаговых двигателей и управление