Кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов. Алексей Лесков
.
Кинематика и динамика исполнительных механизмов манипуляционных роботов
Год выпуска 2017
isbn 978-5-7038-4752-7
Автор произведения Алексей Лесков
Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана (национальный исследовательский университет)
Рассмотрены вопросы определения положения и ориентации звеньев манипуляционных роботов, нахождения параметров движения робота по известным значениям сил и моментов, которые развивают приводы, а также внешних сил и моментов. Представлены методы расчета прямой и обратной позиционных кинематических задач, прямой и обратной кинематических задач о скоростях звеньев манипулятора, прямой и обратной задач динамики исполнительного механизма. Приведены аналитическое решение задач кинематики для кинематической схемы промышленного робота Kawasaki FS020N и расчет инерционных коэффициентов для его звеньев. Для студентов, обучающихся по специальности «Мехатроника и робототехника».